Pittoresco borgo nel cuore del Montefeltro, che sorge in magnifica posizione appartata, sopra un ripiano roccioso sporgente. Sull'alto della rupe, inespugnabile, si leva il forte, che si presenta maestoso con la sua lunga cortina e i poderosi torrioni cilindrici. Di origine medioevale, fu ampliato da Francesco di Giorgio Martini (XV secolo) per incarico di Federico da Montefeltro. Vi fu rinchiuso, tra gli altri, il palermitano Giuseppe Balsamo, più noto come conte di Cagliostro, che vi morì (1795) e di cui si visitano le celle. Nelle sale del castello ha sede un museo che raccoglie armi di varie epoche e una piccola pinacoteca.