Fondata nel 1158 dall'imperatore Federico Barbarossa, ebbe vivaci vicende storiche nel Medioevo e nel Rinascimento, di cui le rimangono interessanti monumenti. Fra questi si segnalano il Duomo, nella centrale porticata Piazza della Vittoria, originario del XII secolo ma rimaneggiato con elementi gotici e rinascimentali nella facciata, e il Santuario dell'Incoronata, uno dei gioielli del Rinascimento lombardo, costruito nel 1488-94 da Giovanni Battagio e da Gian Giacomo Dolcebuono. Nell'interno, rivestito con una ricca decorazione, si trovano quattro tavole del Bergognone (Annunciazione, Visitazione, Epifania, Presentazione al Tempio).